NMEA 0183 RSA报文（Rudder Sensor Angle，舵角传感器报文）协议解析
2026-10-22 11:42:18 来源：华启智能
本文介绍NMEA 0183 RSA（Rudder Sensor Angle，舵角传感器报文）报文结构及数据解析。
舵角发射器（右舷反馈器）是一个提供转向指示的舵角传感器。安装在驾驶室内。将舵角数据传输到Marine Data舵角指示器、VDR或自动驾驶仪的任何方便的位置。使用数字NMEA 0183输出(IEC 61162-1)。
NMEA RSA报文（Rudder Sensor Angle，舵角传感器报文）是NMEA-0183协议中专门用于传输船舶舵角传感器数据的专用语句，主要在航海场景下输出左右舵的角度与有效性状态。
厂商自定义与特殊场景ID
仅有的两类特殊差异场景
厂商私有扩展报文
各Talker ID标准RSA报文示例
标准RSA报文结构
NMEA RSA报文（Rudder Sensor Angle，舵角传感器报文）是NMEA-0183协议中专门用于传输船舶舵角传感器数据的专用语句，主要在航海场景下输出左右舵的角度与有效性状态。
NMEA RSA报文的常见Talker ID可分为标准专用类、通用航海类和厂商自定义类三大类，其中部分ID是NMEA标准中专门为舵角相关设备定义的专属标识。
标准舵角设备专属Talker ID
这部分是NMEA 0183标准中明确指定给舵角类设备的专用标识，是RSA报文最原生的发送源：
RI：Rudder Angle Indicator，舵角指示器，是RSA报文最标准的专属Talker ID，专门由舵角传感器、舵角指示器设备直接输出。
SG：Steering Gear，操舵/舵机系统，船舶的操舵控制单元会使用该ID输出RSA报文，反馈舵机的实际执行角度。
通用航海设备常用Talker ID
大量集成了舵角数据转发功能的通用航海导航设备，也会输出RSA报文，使用以下通用ID：
II：集成导航接口设备，是航海电子系统中最常见的通用转发ID，比如Raymarine AutoHelm、SeaTalk-NMEA网桥等设备，都会将采集到的舵角数据以$IIRSA的格式输出，是实际工程中出现频率最高的RSA报文前缀。
AG：通用型自动驾驶仪，船舶自动操舵系统会直接输出RSA报文，反馈当前设定舵角与实际舵角的匹配状态。
AP：磁航向自动驾驶仪，部分传统磁罗经配套的自动驾驶仪，也会附带输出RSA舵角数据。
部分专用设备和老旧系统会使用非标准的自定义ID输出RSA报文：
U0~U9：用户自定义配置ID，部分工业级舵角适配器支持用户自行配置2位Talker ID，范围为U0到U9，用于在多舵机系统中区分不同舵的数据源。
Pxxx：厂商私有协议前缀，部分品牌的专用舵角传感器会以P开头，后跟3位厂商助记码，输出自定义格式的RSA类报文，不属于标准通用格式。
绝大多数符合NMEA 0183标准的不同Talker ID的RSA报文，核心数据字段格式完全一致，仅存在极少数厂商私有场景下的特殊差异。
标准场景：格式100%统一
所有遵循NMEA 0183官方规范的RSA报文，无论使用RI（舵角指示器）、SG（舵机系统）、II（集成导航接口）还是其他标准Talker ID，报文结构完全统一：
固定为$--RSA,x.x,A,x.x,A*hh<CR><LF>的结构，4个数据字段的顺序、含义、单位完全相同
右舵角度、右舵状态、左舵角度、左舵状态的定义没有任何区别，解析逻辑完全通用
Talker ID仅作为发送设备的身份标识，不改变RSA语句本身的字段定义和数据格式
常见 Talker ID 对照表
| Talker ID | 设备类型 | 说明 |
| RI | Rudder Indicator | 舵角指示器，最标准的 RSA 发送源 |
| SG | Steering Gear | 操舵系统/舵机控制器 |
| II | Integrated Instrumentation | 集成导航/仪表系统（常见于多合一显示器） |
| AP | Autopilot | 自动驾驶仪 |
| AG | Autopilot General | 通用自动驾驶系统 |
| GP | GPS | 极少用于 RSA，除非 GPS 接收机集成了舵角输入转发功能 |
仅有的两类特殊差异场景
厂商私有扩展报文
部分小众品牌的专用舵角传感器，会使用自定义的非标准Talker ID（如部分工业级设备的U0~U9自定义ID），在标准4个字段之外额外增加1~2个厂商私有字段（如舵机温度、故障码），这类报文不符合NMEA官方规范，普通通用解析器会将额外字段识别为无效空值。
老旧非兼容设备
极少数2000年之前出厂的早期舵角设备，输出的RSA报文会省略左舵字段，仅保留右舵角度+状态2个字段，这类报文属于历史遗留的非标准实现，目前已基本淘汰。比如：$AGRSA,-40.0,A,,*30
各Talker ID标准RSA报文示例
| Talker ID | 完整标准报文示例 | 发送设备类型 | 报文数据含义 |
| RI（舵角指示器专属） | $RIRSA,12.5,A,-12.5,A*5D | 舵角传感器/舵角指示器 | 右舵12.5°有效，左舵-12.5°有效 |
| SG（操舵系统） | $SGRSA,0.0,A,0.0,A*42 | 船舶舵机控制单元 | 舵处于正舵0位，左右舵数据均有效 |
| II（集成导航接口） | $IIRSA,5.2,A,-5.2,A*3F | 导航网桥/SeaTalk-NMEA转换器 | 右舵5.2°有效，左舵-5.2°有效 |
| AG（自动驾驶仪） | $AGRSA,-3.8,A,3.8,A*47 | 自动操舵系统 | 左舵3.8°有效，右舵-3.8°有效 |
| U0（自定义ID） | $U0RSA,15.0,V,15.0,V*71 | 多舵机系统1号舵 | 舵角传感器故障，左右舵数据均无效 |
以下是 NMEA-0183 协议中 RSA (Rudder Sensor Angle) 报文的详细示例及深度解析。
RSA 报文主要用于传输船舶舵角传感器的数据，通常包含左舷（Port）和右舷（Starboard）两个舵的角度信息及其有效性状态。
RSA 报文主要用于传输船舶舵角传感器的数据，通常包含左舷（Port）和右舷（Starboard）两个舵的角度信息及其有效性状态。
标准RSA报文结构
$--RSA,a.a,x,b.b,x*hh<CR><LF>
$：起始符。
--：Talker ID（设备标识符），如 II、RI、SG 等。
RSA：语句标识符，代表 Rudder Sensor Angle。
a.a：右舷Starboard（或单舵）舵角：浮点数，单位度。负号表示转向左舷（Port）。
x：右舷数据状态。A=有效 (Active/Valid)，V=无效 (Void/Invalid)。
b.b：左舷Port 舵角：浮点数（双舵系统时使用，可为空），单位为度。
x：左舷数据状态。A=有效，V=无效。
*hh：校验和。
<CR><LF>：回车换行结束符。
$ZHRSA,,V,-13.7,A*73
$ZHRSA,,V,07.5,A*59
